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09 déc
09/12/2021 13:30

Sciences & Société

Soutenance de thèse : Florian LACAZE

Conception et contrôle vibratoire d’un robot à câbles pour l’impression 3D

Doctorant : Florian LACAZE

Laboratoire INSA : LaMCoS

Ecole doctorale : ED162 : Mécanique, Energétique, Génie civil et Acoustique

Le déploiement des robots parallèles à câbles (RPC) dans l’industrie est en cours d’étude pour leur faible coût de réalisation et leur grand espace de travail dans des domaines applicatifs très variés. Par ailleurs, l’usage de câbles pour la transmission entraîne une réduction des masses des parties mobiles par rapport à une transmission rigide, ce qui permet d’accéder à une plus grande capacité d’accélérations. Cependant, la faible rigidité d’un RPC pose des problèmes de précision et de vibrations. Cette thèse s’articule autour de trois axes : l’étude et la conception d’un RPC, la synthèse de lois de commande pour suivre une trajectoire et le contrôle des vibrations en utilisant des tendons actifs.